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[发明专利]一种惯性平台的对准误差标定方法和方位角测量方法-CN202211201664.5在审
发明人：邓超;李洪伟;段英尧;包诗林;张金云 -专利权人：北京航天控制仪器研究所
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请涉及惯性测量领域，具体公开了一种惯性平台的对准误差标定方法和方位角测量方法。对准误差标定方法包括：获取平台多个自对准方位角，多个自对准方位角与多个真实方位角一一对应；根据多个真实方位角和多个自对准方位角的差值，拟合得到对准误差函数，对准误差函数用于指示任意方位角对应的对准误差，对准误差和自对准方位角用于指示真实方位角的测量结果。方位角测量方法包括：获取当前自对准方位角；根据当前自对准方位角，以及上述对准误差函数，确定当前真实方位角。本申请的方案实现不同基座方位的自对准误差标定，以及在装备运行时进行误差补偿，从而实现准确地自对准，提升对准精度水平。
一种惯性平台对准误差标定方法方位角测量方法

[发明专利]一种空间目标俯仰和方位二维角度闭环跟踪系统-CN201810488162.2有效
发明人：崔嵬;梁艺宝;吴嗣亮;向锦志;韩月涛;沈清 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-05-21 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间目标俯仰和方位二维角度闭环跟踪系统，能够实现二维闭环跟踪测角，并在保证测角精度的情况下，减少计算量。方位角/俯仰角相位矢量重构单元，用于获取环路滤波器的方位角/俯仰角误差信号滤波输出量作为角频率控制字，利用角度累加器，以方位角/俯仰角初始预测值作为初值，累加获得方位角/俯仰角跟踪值；构造方位角/俯仰左偏角相位矢量以及方位方位角/俯仰角误差鉴别器进行方位角/俯仰角误差鉴别得到方位角/俯仰角误差信号。环路滤波器对方位角以及俯仰角误差信号进行滤波。
方位角俯仰角俯仰误差信号相位矢量二维闭环跟踪系统环路滤波器空间目标信号相位测角偏角矢量生成单元俯仰角跟踪误差鉴别器闭环跟踪滤波输出误差鉴别信号接收阵列天线重构单元矢量计算量角频率控制字累加器累加滤波预测保证

[发明专利]一种基于无人机光电平台的高精度目标定位测速方法-CN201910764968.4有效
发明人：陈朋印;李定涌;闫永驰;陈康;陈柯柯;曾幼涵;马一鸣 -专利权人：西安因诺航空科技有限公司
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机光电平台的高精度目标定位测速方法；本发明提出的高精度目标定位测速方法首先根据静止的合作目标对光电平台的方位角误差和高低角误差进行估计，待光电平台方位角误差和高低角误差估计值稳定后，取稳定后的方位角误差和高低角误差的估计值作为光电平台的方位角误差和高低角误差，然后在定位测速过程中实时对光电平台方位角误差和高低角误差进行补偿并输出高精度的目标位置与速度信息。
一种基于无人机光电平台高精度目标定位测速方法

[发明专利]一种小视场天文导航系统误差快速分解方法-CN202210664875.6在审
发明人：杨龙河;周平璜;黄勇;陈国庆;刘元锋 -专利权人：武汉华中天易星惯科技有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种小视场天文导航系统误差快速分解方法，分别构建惯性基准误差模型、安装轴系误差模型、时间误差引起的姿态角误差模型、时间误差引起的高度角误差和方位角误差模型；利用四种误差模型将小视场天文导航系统误差分解为惯性基准误差、安装轴系误差、时间误差引起的姿态角误差、时间误差引起的高度角误差和方位角误差。通过建立惯性基准误差模型、安装轴系误差模型、时间误差直接引入高度角和方位角误差模型、时间误差间接引入的高度角和方位角误差模型，可以快速获取各误差源对高度角和方位角的量化影响。
一种视场天文导航系统误差快速分解方法

[发明专利]方位角标定方法和装置-CN202111062483.4在审
发明人：罗胜;姜军毅;颜源 -专利权人：广州中海达卫星导航技术股份有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供了一种方位角标定方法和装置。其中，该方法包括：获取激光雷达采集的雷达点云数据；从雷达点云数据中确定各个棱镜对应的点云数据；基于各个棱镜对应的点云数据确定各个棱镜的方位角误差；基于各个棱镜的方位角误差修正各个棱镜对应的点云数据，得到修正后的雷达点云数据该方式方法包括：获取激光雷达采集的雷达点云数据；从雷达点云数据中确定各个棱镜对应的点云数据；基于各个棱镜对应的点云数据确定各个棱镜的方位角误差；其中，棱镜的方位角误差表征棱镜的实际方位角与标准方位角的差值；基于各个棱镜的方位角误差修正各个棱镜对应的点云数据，得到修正后的雷达点云数据。
方位角标定方法装置

[发明专利]一种测量风力发电机组叶轮方位角的方法-CN201810643837.6在审
发明人：肖富华;李颖峰;曹兴国;夏琳;袁果 -专利权人：湘电风能有限公司
申请日： 2018-06-21 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： F03D17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种风力发电机组叶轮方位角的测量方法，其包括以下步骤：步骤1、实时测量叶轮方位角，步骤2、测量IEC标准要求的叶轮方位角0°时的叶轮方位角角度值，叶轮每旋转一周，叶轮方位角的测量装置感应一次，叶轮方位角的测量装置将得到一个脉冲信号，该信号指示的位置即为叶轮方位角的0°方位角位置；步骤3、在步骤2得到基于IEC标准要求的0°方位角信号指示时重置该时刻步骤1的叶轮方位角为0°；步骤4、将步骤1得到的叶轮方位角在步骤3重置后输出，即得到风力发电机组的叶轮方位角。本发明增设了叶轮方位角的测量装置，减少调试对叶轮方位角测量带来的误差，减少叶轮方位角的累积误差。
叶轮方位角风力发电机组测量装置测量重置叶轮方位角位置方位角信号累积误差脉冲信号实时测量信号指示旋转一周调试输出增设

[发明专利]一种双轴磁强计的多方位椭圆拟合标定方法及系统-CN202111212477.2有效
发明人：安亮亮;董蔺;周胜宏;颜舒琳;魏培平;陈晓智;张龙龙;刘海龙;周航;马英辉;焦志伟 -专利权人：青岛杰瑞自动化有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G01R35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双轴磁强计的多方位椭圆拟合标定方法及系统，将多个方位角的采集数据分别进行椭圆拟合，获得椭圆方程，根据每个椭圆方程的系数计算椭圆的中心点坐标；根据计算出的椭圆的中心点坐标与最优估计值的均方差最小原则，求出最优估计值；将每个方位角的采集数据拟合出的椭圆的中心点坐标减去最优估计值，获得每个方位角的采集数据的随机平移误差；将每个方位角的采集数据去除随机平移误差，得到优化数据；将每个方位角的优化数据分别进行椭圆拟合，获得优化的椭圆方程，计算每个方位角的补偿系数和零偏误差；计算所有方位角的补偿系数的平均值，获得补偿系数；计算所有方位角的零偏误差的平均值，获得零偏误差；本发明提高了标定效果。
一种磁强计多方位椭圆拟合标定方法系统

[发明专利]一种地平式望远镜的指向模型标定方法-CN202310714474.1在审
发明人：何飞;赵勇;尧中华;魏勇 -专利权人：中国科学院地质与地球物理研究所
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及地平式望远镜技术领域，具体地说是一种地平式望远镜的指向模型标定方法，通过二维曲面拟合得到望远镜的误差函数，在方位角和俯仰角两个方向上每隔10度左右拍摄恒星图像，通过与标准星图比对得到图像中心的赤经和赤纬，根据拍摄时间、望远镜地理经纬度、海拔高度、气温气压将赤经和赤纬转换为大地水平坐标中的真实方位角和真实俯仰角；将真实方位角和真实俯仰角分别减去望远镜角度传感器读取的方位角和俯仰角，分别得到方位角误差矩阵和俯仰角误差矩阵；将误差矩阵进行拟合得到方位角误差函数，根据任意目标的真实方位角和真实俯仰角分别减去方位角指向误差和俯仰角指向误差，即可得到准确的望远镜指向。
一种地平望远镜指向模型标定方法

[发明专利]双轴平台定向系统坐标系及方位角误差修正方法-CN201911221509.8在审
发明人：王福亮;朱渝飞 -专利权人：重庆华渝电气集团有限公司
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了双轴平台定向系统坐标系及方位角误差修正方法，包括：获取导航坐标系；获取转变压器读角ψxb；基于ψxb及球面三角形法计算方位角的主角ψ；将方位角的主角ψ进行映射得到修正后的方位角。从而消除了倾斜状态下方位角输出误差，实现了准确的定位定向。
平台定向系统坐标系方位角误差修正方法

[发明专利]一种太阳能全自动高精度跟踪闭环控制方法-CN202010848206.5有效
发明人：张礼兵;吴婷;宋海军;黄风立 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：它包括对太阳能自动跟踪装置系统进行参数初始化处理；检测太阳的方位角和俯仰角，检测跟踪装置的方位角和俯仰角；计算方位角误差、俯仰角误差；分别求解变域空间中方位角误差变量、俯仰角误差变量、方位角误差变化变量、俯仰角误差变化变量；计算四个变量的变化因子；计算四个变量的变域空间的变域范围；确定新变域空间中四个变量的表达式；对新变域空间的方位角和俯仰角的控制规则进行自适应调控；计算新变域空间的方位角和俯仰角输出信号量
一种太阳能全自动高精度跟踪闭环控制方法

[发明专利]一种基于固定卫星的天馈伺机电轴标校方法-CN202310433693.2在审
发明人：刘迎喜;吴书猛;李崇林;王金林;伍捍东 -专利权人：西安恒达微波技术开发有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01S19/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于固定卫星的天馈伺机电轴标校方法，该标校方法包括：根据天馈伺转台的经度和卫星的经度计算天馈伺转台的地理坐标系中的第一方位角和第一俯仰角；根据第一方位角和第一俯仰角分别计算天馈伺转台的载体坐标系下的第二方位角和第二俯仰角；根据第二方位角计算方位角误差；根据第二俯仰角计算俯仰角误差；采用梯度下降法，分别根据方位角误差对天馈伺机电轴的方位角进行标校，根据俯仰角误差对天馈伺机电轴的俯仰角进行标校。
一种基于固定卫星伺机电轴标校方

[发明专利]一种快照式穆勒矩阵椭偏仪器件的方位角误差校准方法-CN202011044645.7有效
发明人：陈修国;王鹏;张劲松;刘世元 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G01N21/21 文献下载
摘要：本发明属于精密光学仪器的系统参数校准相关技术领域，其公开了一种快照式穆勒矩阵椭偏仪器件的方位角误差校准方法，所述方法首先建立包含器件方位角误差的系统模型，然后对模型进行合理约减，通过标准样品获得足够的线性无关的方程组以求解器件方位角误差本发明公开的方法能够准确地校准快照式穆勒矩阵椭偏仪各个器件的方位角误差，能够同时适用于透射式与反射式测量配置；同时，所述方法校准出方位角误差后，可以代入至包含方位角误差的系统模型，能够有效提升穆勒矩阵的测量精度
一种快照穆勒矩阵仪器方位角误差校准方法

[发明专利]构网形式隧道平面联系测量的方法-CN201811158767.1有效
发明人：任晓春;何金学;王振林;刘成龙;武瑞宏;沈晓钧;张齐勇;刘国平;杨雪峰 -专利权人：陕西省引汉济渭工程建设有限公司;中铁第一勘察设计院集团有限公司;西南交通大学
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明涉及构网形式隧道平面联系测量的方法，以固定测站和自由测站相结合的构网方式进行隧道平面联系测量，并进行多时段观测，把不同时段的进洞联系测量数据进行组合和构网严密平差，计算出进洞联系边方位角中误差最小的边及其方位角，将其作为洞内控制测量的起算方位角。本发明通过把不同时段的进洞联系测量数据进行组合，再通过严密平差，最后可以得到进洞联系边方位角中误差最小的时段，之后再用这样的方位角进行洞内控制测量，可以最大程度地保证联系测量的精度和减小由于联系边方位角中误差而引起的横向贯通误差
形式隧道平面联系测量方法

[发明专利]基于卫星信号的车体方位角测量方法及系统-CN202310560579.6在审
发明人：葛勇;周吉超;潘俊;黄楷;陈建平;高方君;徐银波 -专利权人：上海机电工程研究所
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于卫星信号的车体方位角测量方法及系统，本发明提供的车体方位角测量方法是在车体上安装两个卫星天线，该卫星天线能够在无遮挡情况下实时接收GPS/北斗信号以得到绝对位置，利用两点的位置信息计算连线的方位角，再转换到车体方位角。大部分情况下，车体采用惯性测量单元获取车体方位角，本发明的测量方位角方法作为车体方位角的一种冗余备份，可以很好地解决惯性测量单元测量时间长、长时间不断电复位导致的误差漂移大的问题。系统刚上电时，车体采用本发明获取车体方位角，待惯性测量单元寻北完成后，车体采用惯性测量单元的方位角数据，当惯性测量单元长时间不断电复位发生方位角漂移误差大时，可切换到本发明的方位角数据。
基于卫星信号车体方位角测量方法系统

[发明专利]惯组棱镜安装误差检验方法、装置及计算机存储介质-CN202010957105.1有效
发明人：龚旻;高峰;潘建业;张志勇;周国哲;冯铁山;田冠锁;张意国;罗波;于贺;张东;任新宇;王冀宁;周军;魏敏;丛恩博;黄超 -专利权人：中国运载火箭技术研究院
申请日： 2020-09-12 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：惯组棱镜安装误差检验方法、装置及计算机存储介质，包括：在惯组处于水平状态时，采集惯组的不水平度，并计算惯组水平状态瞄准方位角A0；装订惯组水平状态瞄准方位角A0，对惯组进行姿态跟踪并将惯组在预设时间内完成起竖；在惯组处于竖直状态时，记录惯组姿态跟踪的方位角A1，并计算惯组竖直状态瞄准方位角A2；根据惯组姿态跟踪的方位角A1与计算得到的竖直状态瞄准方位角A2检验惯组棱镜安装误差。采用本申请中的方案，解决了如何在惯组棱镜标定后检验惯组棱镜安装误差角是否准确的难题，保证了火箭发射前水平瞄准的精度。
棱镜安装误差检验方法装置计算机存储介质

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